前回書いた様に倒立振子に挑戦してみる。 まず振子の姿勢を知るためにIMUを使用するので、M5AtomS3を制御に使用する。 姿勢を知るにはroll、pitch、yawを計算すれば良い。 M5AtomライブラリーではM5. MPU6886.getAhrsData()で得られるが、M5AtomS3ライブラリ…
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