2023-03-13から1日間の記事一覧
倒立振子はToioを走らせてやろうとしていたが、通信で50〜110msくらいかかっている。 平均して10Hz位でしか指令を出せない事が分かった。 PID係数を調整してみるも倒立を保てそうにない。 手に持って竿燈の様にしても上手く保てないので、そもそも機構が悪い…
ThreadとかDispatchQueueとかは経験あるけど非同期関数やらタスクは馴染みがない。 swift-programming-language-jp.gitbook.io Actor Actorはタスク間で情報を共有したいときに安全に情報を共有できる。 Actorの変更は1つのTaskからのみのため。 Sendable 型…