倒立振子に挑戦 (3)

倒立振子はToioを走らせてやろうとしていたが、通信で50〜110msくらいかかっている。
平均して10Hz位でしか指令を出せない事が分かった。
PID係数を調整してみるも倒立を保てそうにない。

手に持って竿燈の様にしても上手く保てないので、そもそも機構が悪い気がする。

それに加えてケーブルが抜けやすくM5AtomS3の電源が一瞬切れてしまう現象があって。
もうちょっとねばってダメならサーボモーター使う方法とかに変えないとダメかな…